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基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法
陈伟强, 陈军, 张闯, 宋立国, 谭卓理
计算机应用
2016, 36 (12):
3358-3362.
DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.12.3358
针对粒子滤波中存在粒子质量低和粒子贫化的问题，提出了一种基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法。该算法分为两个模块，首先，将多传感器数据发送给相应的粒子滤波计算模块，以优化粒子分布为目的更新建议分布密度；然后，在智能粒子滤波模块中对多传感器数据构造完整的似然函数，引入设计的遗传因子将小权重粒子修正为大权重粒子，近似于真实的后验分布，重采样过程中保留了权值较大的粒子，又避免了粒子耗尽问题，进一步保持粒子的多样性，提高了滤波精度，最终得到最优的估计值。根据实船实验的数据进行了验证，将所提算法应用于GPS/SINS/LOG组合导航系统进行仿真计算验证了其有效性。实例仿真结果表明，所提算法能够得到精确的位置、速度和航向信息，而且也能有效改善滤波性能，提高了组合导航系统的解算精度，能够满足船舶高精度导航定位的要求。
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